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デザインダイアローグコペンハーゲン

デンマークのコペンハーゲンでのデザイン留学の日々について書いています

雲台的なモノを作った

日記

以前、レーザーカッターを作ってパンの袋を止めるあれを作ったのですが、もうちょっとちゃんと動くものが作りたいなと思ったので、サーボモータと組み合わせて二軸の雲台的なモノを作ってみました。

ddcph.hatenablog.com

レーザーカッターのデータはIllustratorなどで作成するのですが、いきなり図面に起こすのは私にはハードル高すぎだったので、まずはダンボールを切ったり張ったりしながら完成形をイメージしていきます。

それからついにIllustratorでAIファイルを作成します。

レーザーカッターで切り出したのがこんな感じになります。

が、いきなりうまくいくはずはなく、何度も何度も試行錯誤を重ねて居ました。

とはいえ、段々と形になってきます。ちなみに今回使用しているサーボモータはSG90と言うものを2個使用しています。

デジタル・マイクロサーボ SG90 (5個)
 

 

そしてRaspberry Piと接続した様子がこんな感じです。

そしてこれが動いている様子。足があまりにも小さすぎて安定しなかったので、テープで固定しています。そのため、見た目はそんなに良くないです。これは今後の改善ポイント。

www.youtube.com

 

なお、今回使用したLinuxボードはRaspberry Pi 2 Model Bです。

Raspberry Pi 2 Model B (1)

Raspberry Pi 2 Model B (1)

 

ただし、これにはPWM出力(サーボモータの制御用の出力)が1系統しかなく、今回のようなサーボモータが2つ以上あるモノを制御することは出来ないので、 PCA9685と言うPWMドライバモジュールを使用しています。I2Cと呼ばれるプロトコルでRaspberry PiからPWMドライバモジュールに信号を送ると、ドライバモジュールがサーボモータに対してPWMを出力するという仕組みになっています。

PCA9685搭載16チャネル PWM/サーボ ドライバー (I2C接続)

PCA9685搭載16チャネル PWM/サーボ ドライバー (I2C接続)

 

また、カメラはRaspberry Piの純正カメラモジュールを使用しています。

なお、雲台のレーザーカッターのデータは下記に置いておきますので、ご自由にお使い下さい。

www.dropbox.com

なお、ソフトウェア的な事はそのうち。