以前、レーザーカッターを作ってパンの袋を止めるあれを作ったのですが、もうちょっとちゃんと動くものが作りたいなと思ったので、サーボモータと組み合わせて二軸の雲台的なモノを作ってみました。
レーザーカッターのデータはIllustratorなどで作成するのですが、いきなり図面に起こすのは私にはハードル高すぎだったので、まずはダンボールを切ったり張ったりしながら完成形をイメージしていきます。
それからついにIllustratorでAIファイルを作成します。
レーザーカッターで切り出したのがこんな感じになります。
が、いきなりうまくいくはずはなく、何度も何度も試行錯誤を重ねて居ました。
とはいえ、段々と形になってきます。ちなみに今回使用しているサーボモータはSG90と言うものを２個使用しています。
そしてRaspberry Piと接続した様子がこんな感じです。
そしてこれが動いている様子。足があまりにも小さすぎて安定しなかったので、テープで固定しています。そのため、見た目はそんなに良くないです。これは今後の改善ポイント。
なお、今回使用したLinuxボードはRaspberry Pi 2 Model Bです。
ただし、これにはPWM出力（サーボモータの制御用の出力）が１系統しかなく、今回のようなサーボモータが２つ以上あるモノを制御することは出来ないので、 PCA9685と言うPWMドライバモジュールを使用しています。I2Cと呼ばれるプロトコルでRaspberry PiからPWMドライバモジュールに信号を送ると、ドライバモジュールがサーボモータに対してPWMを出力するという仕組みになっています。
また、カメラはRaspberry Piの純正カメラモジュールを使用しています。
Raspberry Pi Video Module Raspberry Pi Camera Board 775-7731
- 出版社/メーカー: Raspberry Pi
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なお、雲台のレーザーカッターのデータは下記に置いておきますので、ご自由にお使い下さい。
なお、ソフトウェア的な事はそのうち。
